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然而，技术当我们发现我们心爱的狗狗脚崴了，我们会感到非常担心和痛心。基于该动⼒学模型，电网研究团队进⼀步构建了模型预测控制（modelpredictivecontrol）问题，电网通过求解⼆次规划（quadraticprogramming）的优化问题，来得出最优⾜端接触⼒。行业这里就用到了一种基于⾮线性优化的轨迹规划技术。

普天这个算法的相关论文登上了机器人领域顶会ICRA2022。自主智这里就采用了一种6D最优轨迹⽣成技术。

狗狗脚崴了可能是因为跳跃、研发应用样板奔跑或者不慎摔倒所造成的。

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实施：行业其中一名家长帮助固定猫咪，抚摩猫咪，使其呈趴卧姿态，固定猫咪，动作不要太大，下力不要太重，使猫咪保持静止姿态即可。普天并不能从根本上解决猫咪发情的困扰。

可以减少一定的发情反应，自主智让猫咪安安静静的度过发情。如连续操作3日，研发应用样板仍无效果。